Au minimum :

Une tablette fonctionnant sous windows (minimun 10 pouces) avec un chargeur.

Un récepteur GPS F9P et une antenne. Par exemple Ardusimple basic starter kit. Il sera nécessaire de faire le paramétrage du récepteur.

Un câble micro USB

Une tablette fonctionnant sous windows (minimun 10 pouces) sur lequel sera installé AgOpenGPS

Un PCB / un Teensy 4.1 / un BNO085 pour le cap et le roulis / un cytron MD13S pour piloter le moteur électrique

Un récepteur GPS F9P ou UM960 / UM980 / UM982 et une antenne GPS

Un moteur électrique

Un capteur d'angle de braquage

Un support moteur et une couronne à monter sur le volant

Divers câbles, interrupteurs selon les options choisies

Une tablette fonctionnant sous windows (minimun 10 pouces) sur lequel sera installé AgOpenGPS

Un PCB / un Teensy 4.1 / un BNO085 pour le cap et le roulis

Un récepteur GPS F9P ou UM960 / UM980 / UM982 et une antenne GPS

Un moteur électrique Keya

Un capteur d'angle de braquage

Divers câbles, interrupteurs selon les options choisies

Appuyez sur les touches Windows et R

Dans la fenêtre qui s'ouvre saisir shell:startup

Dans le dossier qui s'est ouvert, coller le raccourci d'AgOpenGPS

Ce phénomène est typique d'un capteur d'angle mal centré, le point zéro n'est pas correct. Si le décalage affiché n'excède pas quelques centimètres, aller dans les paramètres de l'autoguidage puis sur l'onglet Direction et jouer avec le curseur “Capteur d'angle à zéro” : Basculer le curseur fortement d'un côté ou de l'autre afin de comprendre dans quel sens vous devez le régler.

Si l'écart est trop important, replacer le curseur à 0 et suivez le tutoriel Installation du capteur de direction.

Ce phénomène est typique d'un capteur inversé. Lorsque vous tournez vers la gauche l'angle de braquage affiché dans AOG (en bas de l'écran, tout en bas) doit être négatif, à l'inverse si vous tournez vers la droite il doit s'afficher en positif. Pour corriger une inversion du capteur, aller dans Paramètres \ Configuration des modules et cliquer sur “Inversion du WAS” (WAS = Wheel Angle Sensor), envoyer la nouvelle configuration à l'Arduino en cliquant en bas à droite sur l'engrenage “Envoyer au module”. Patientez quelques secondes et réessayer.

Vérifier les paramètres NTRIP dans AgOpenGPS comme indiqué dans le tutoriel Connecter AgOpenGPS à une base RTK Centipede.

Si l'adresse IP affichée contient des chiffres et des lettres (ex : fe80::250:56ff…)“ alors désactivez le protocole IPv6 dans les propriétés de votre carte réseau.

Le récepteur F9P n'est pas connecté dans AOG. Connectez votre F9P puis aller dans les paramètres du logiciel puis dans “Port Serial”. En haut de l'écran, indiquer le “Port GPS” ainsi que le baudrate (généralement 115200). Si vous ne connaissez pas le port com utilisé par votre F9P, procédez par élimination à partir du dernier port proposé dans la liste, jusqu'à ce qu'il s'affiche la trame NMEA (série de lignes défilante) dans le cadre en dessous.

Drive (accessible en bas dans les paramètres d'autoguidage) est un mode de simulation qui s'utilise à l'arrêt, il permet de simuler les réactions du moteur/de la direction. Les flèches permettent de changer l'angle, ainsi on peut voir les réactions du volant et donc la position des roues. En t'aidant du “graph angle” on peut ainsi faire les premiers réglages de base (gain, min pwm…) pour que la ligne rouge suive au mieux la ligne verte. Le <0> te permet d'appliquer un angle de braquage de 0°, un second appui sur ce <0> applique un angle de 5°.

Aller dans Paramètres \ Configuration des modules et cliquer sur “Inverser le roulis”, envoyer la nouvelle configuration à l'Arduino en cliquant en bas à droite sur l'engrenage “Envoyer au module”. Patientez quelques secondes et réessayer.

C'est le type d'action que vous souhaitez réaliser pour activer / désactiver l'autoguidage, si vous souhaiter agir sur un interrupteur à bascule (On-Off), un interrupteur de fin de course… alors choisissez “Switch”. Si vous souhaitez agir sur un bouton poussoir ayant un contact bref type Off-(On) (l'interrupteur fait contact lorsque l'on appuie dessus puis revient en position de départ et ne fait plus contact) alors choisissez “Button”.

Vérifiez d'abord vos butées de direction afin d'écarter tout problème lié à leur mauvais réglage. Aller ensuite dans Paramètres \ Configuration des modules et jouer sur le “Ackerman %”, par défaut à 100%, il peut être nécessaire de le régler par exemple à 95, 105 ou tout autre valeur (un calcul existe, se reporter au chapitre “Réglages dans AgOpenGPS” du tutoriel Capteur de direction ), à vous d'essayer. Après chaque modification vous devez envoyer la nouvelle configuration à l'Arduino en cliquant en bas à droite sur l'engrenage “Envoyer au module”. Patientez quelques secondes et réessayer.

L'information n'est disponible que si AgOpengps reçoit une position GPS. Assurez-vous que le récepteur GPS est bien configuré et vérifiez que l'IMU installé est bien branché au PCB.

Avant d'effacer les passage il faut désactiver la fonction de coloriage (section auto ou manuel), puis aller sur Outils (clé et tournevis) \ Supprimer la zone appliquée, puis confirmer.

La consommation de data liée à la connexion NTRIP est de 5 à 10 Mo par heure.

Pour les encodeurs utilisés notamment en hydraulique pour la coupure du guidage.

Si le paramétrage de votre récepteur GPS est correct (cf Mise à jour et paramétrage de votre module F9P), c'est certainement la position de votre antenne sur le tracteur qui est à revoir. Elle doit être dégagée le plus possible d'éléments masquant (cabine, capot…).

Souvent ce problème est lié à l'antirus qui bloque l'accès du logiciel à certains fichiers, ajouter une exception à votre votre antivirus afin d'autoriser AgOpenGPS.exe.

Si un redémarrage de la tablette ne suffit pas, supprimer les fichier temporaires :

• Afficher les fichiers et dossiers cachés (voir ici)
• Supprimer tous les fichiers présents dans C:\Utilisateurs\votrenom\AppData\Local\AgOpenGPS\ ('votrenom' étant le nom de votre session)
• Supprimer tous les fichiers présents dans C:\Utilisateurs\votrenom\AppData\Temp
• Redémarrer AOG

Nous utilisons souvent des abréviations qui peuvent dérouter quand on débute un projet AgOpenGPS, voici les principales utilisées ici :

• AOG : AgOpenGPS, on commence par le plus simple

• IMU : Inertial Measurement Unit, ce sont les composants qui permettent à AgOpenGPS de connaitre le cap, les angles de roulis, et le tangage. Les plus couramment utilisés sont les BNO08x, Brick V2 et CMPS14.

• WAS ou SAS : Wheel Angle Sensor, plus couramment appelé Steerin Angle Sensor (SAS), permet à AgOpenGPS de connaitre l'angle de braquage des roues pour lui permettre d'établir une correspondance volant/roues et ainsi commander le moteur électrique sur le volant ou les vannes hydrauliques.

• INO : Par définition ce n'est pas une abréviation, mais la fin du mot ARDUINO pour l'extension des fichiers de compilation (nom_du_fichier.ino) que l'on envoi sur l'Arduino par l'intermédiaire d'un logiciel de communication appelé IDE.

• PANDA : Le montage Panda permet de fusionner les données imu + gps. Ce montage permet une meilleure synchronisation des informations de l'imu et du gps pour éviter des décalage dans le temps de ces informations.

• PCB : Printed Circuit Board, circuit imprimé