IMU Brick V2.0

L’IMU Brick V2.0 est une centrale inertielle ayant pour but de connaitre le cap dans lequel le tracteur se trouve.
Dans notre cas, il est utilisé par AOG de manière à corriger le cap déterminé par des positions successives envoyées par l’antenne. AOG regarde les changements relatifs de valeur de cap fourni par l’IMU. Ainsi, il n’est pas nécessaire que les valeurs de cap fournies par l’IMU soit les mêmes que celles fournies par les postions GPS.

Globalement, l’IMU est un composant assez simple. On retrouve sur ce dernier deux « stack connector » destinés à empiler l’IMU à d’autres composants, ce qui est inutile dans notre cas.

On y retrouver plusieurs LEDs décrivant la direction ainsi que l’orientation dans laquelle l’IMU se trouve. On retouve enfin deux boutons. Le bouton RESET permet de couper l’alimentation de l’IMU pour le redémarrer en cas de défaillance. Le bouton ERASE permet d’effacer toutes les configurations et données de calibration de l’IMU.

La configuration de l’imu est extrêmement simple.
En effet, cette centrale inertielle dispose d’un calibrage automatique en continue, ce qui fait qu’il y a au final très peu de choses à régler dessus.

Par contre, pour pouvoir communiquer avec AOG, il va falloir donner à ce dernier l’identifiant de la BRICK.

Procédure d’obtention de l’ID de la BRICK

Pour ce faire, vous devez disposer de :
- IMU Brick V2
- Cordon Mini – USB
- Logiciels

En premier lieu, rendez vous sur cette page : https://www.tinkerforge.com/en/doc/Downloads.html#downloads-tools

Téléchargez le logiciel Brick Daemon en cliquant sur « WINDOWS ». Faites de même pour l’utilitaire Brick Viewer.
-Une fois ces deux logiciels installés, ouvrez seulement le logiciel Brick Viewer. En effet, ce dernier a besoin du logiciel Brick Daemon pour assurer un pont de communication entre la Brick et le PC.
-Connectez votre Brick a votre ordinateur à l’aide du câble usb.
- Dans le logiciel, cliquez sur « connect » dans la partie supérieure de la fenêtre
- Vous visualiserez par la suite ceci :

Ce qui nous intéresse pour la suite de la configuration de AOG, c’est l’UID que l’on voit entouré en rouge. Conservez cette UID de côté, il vous sera utile pour le rentrer dans AOG. Procédure de mise à jour du firmware

Pour mettre à jour le firmware de votre Brick, procédez comme suit :
- En bas à gauche, rendez-vous sur « Updates/Flashing »
- Cliquez sur « Search for Updates »
- Rendez-vous ensuite sur l’onglet Brick.
- Pour préparer votre Brick à la mise à jour, il faut la faire redémarrer en mode Bootloader.
Pour ce faire, connectez la Brick au pc avec son câble USB si ce n’est pas déjà fait.
Ensuite, maintenez enfoncer le bouton ERASE. Pendant ce même temps, appuyez sur le bouton RESET puis relâchez le.
Enfin, relâchez le bouton ERASE. Votre Brick est désormais prête à recevoir la mise à jour.
-Appuyez sur le bouton Refresh. Dans Serial Port, vous devriez voir votre Brick. Sélectionnez la.
-Dans Firmware, sélectionnez « IMU 2.0 », puis la dernière version dans l’onglet à côté.
-Enfin, cliquez sur Flash.
- Si ce message apparait, c’est tout bon ! Cliquez sur OK.

Globalement, il n’y a pas vraiment besoin de calibration pour la Brick.
En effet, elle dispose d’un auto-calibrage. Cependant, vous pouvez vérifier les calibrations dans le logiciel et corriger celles qui sont défaillantes au besoin.
-Dans le logiciel Brick Viewer, une fois votre Brick connectée (CF procédure d’obtention de l’IUD), cliquez sur IMU Brick 2.0.
Vous verrez apparaitre les différentes valeurs des capteurs de la Brick.
- Rendez vous sur Calibration dans la partie inférieure de la fenêtre.
- Si ces 4 carrés sont verts, votre Brick est calibré et prêt à fonctionner efficacement !
-Si ce n’est pas le cas, suivez les instructions de cette fenêtre pour corriger les calibrations défaillantes.
-A la fin, n’oubliez pas de sauvegarder ces valeurs de calibration en cliquant sur « Save Calibration ».

L’IMU est sensible aux environnements métalliques. De ce fait, la meilleure solution est de le positionner sur le toit du tracteur, dans une boite étanche. Concernant son positionnement, il est préférable de le positionner à la verticale du pont arrière, au centre de ce dernier. Ainsi, les changements de cap seront plus précisément détectés.

Veillez à positionner l’IMU dans une boite étanche en plastique et à vous assurer que le connecteur MINI USB ne pourra pas être arraché ou forcé dans une mauvaise direction sous peine de détériorer la connectique sur la carte. Veillez aussi à ne pas dépasser une longueur de câble de 5m max entre la Brick et votre tablette/pc.

Crédits : Flavien CATTONI