Bases de réglage de l'autoguidage

Nous allons évoquer ici les principales notions à connaître avant de commencer à régler l’autoguidage, sans entrer dans les détails de calcul.

Nous verrons les réglages de puissance envoyé au moteur ainsi que les réglages des 2 modes de guidage : Stanley et Pure Poursuit (PP).

Important : Les premiers réglages doivent être réalisés sans IMU connecté (ni cap ni roulis).

A savoir : les premiers réglages efficaces peuvent être assez difficiles à mettre en place et dépendent énormément du matériel utilisé (tracteur, moteur de direction, voltage moteur, capteur d’angle, démultiplication entre moteur et volant…). Essayer de progresser par étape.

On peut décrire les 4 principaux réglages de la manière suivante :

L’angle A représente l’écart entre l’angle à suivre (donné par la ligne AB) et l’angle du tracteur (donné par son cap)

En prenant l’exemple ci-dessus :

Si l’angle A est < 5°, alors la puissance envoyée au moteur sera comprise entre 28 et 85
Si l’angle A est > 5°, alors la puissance envoyée au moteur sera comprise entre 28 et 240

Comment commencer vos réglages ?

En utilisant le mode Drive (= bouton « conduire ») :

Le mode Drive/Conduire (accessible en bas dans les paramètres d'autoguidage) est un mode de simulation qui s'utilise à l'arrêt, il permet de simuler les réactions du moteur/de la direction. Les flèches gauche et droite permettent de changer l'angle (incrémentation de 1°), ainsi on peut voir les réactions du volant et donc la position des roues. En s'aidant du « graph angle » on peut ainsi faire les premiers réglages de base (gain, min pwm…) pour que la ligne rouge suive au mieux la ligne verte. Le permet d'appliquer un angle de braquage de 0°, un second appui sur applique un angle de 5°.

Pour les étapes suivantes vous devez ouvrir une parcelle et avoir une droite AB activée (ou courbe AB).

1. Réglage de la puissance moteur minimum

Ce réglage représente la puissance moteur minimale permettant de faire tourner le volant pour atteindre une consigne.
Il faut aussi comprendre que plus le tracteur s'approche de la ligne idéale et plus la puissance envoyée sera faible.

Placer les roues du tracteur approximativement droites.
Régler le gain à 20 et le Low Max à 100
Régler la puissance moteur minimum à 0
Engager la fonction d’autoguidage (bouton volant en bas à droite)
Engager l’autoguidage (Steer bouton / Steer switch)
Embrayer le moteur sur le volant
Cliquer sur Drive/Conduire (doit s’afficher en vert si actif)
Modifier l’angle d’erreur dans AOG de 5° à l’aide du bouton
Surveillez l'angle de braquage actuel tout en bas de l'écran (la valeur la plus en bas)
Puis augmenter la « puissance moteur minimum » par pas de 1 jusqu’à ce que l'angle de braquage affiché atteigne la valeur de consigne de 5°

→ Vous venez de trouver la « puissance moteur minimum » pour un gain de 20

Exemple :

2. Réglage de la puissance moteur Max (High Max PWM)

→ Ce réglage sera certainement proche du maximum, vous pouvez facilement le régler au minimum à 200.

3. Réglage de la puissance max basse <5° d’erreur (Low Max PWM)

→ Placer ce paramètre entre la puissance moteur mini et la puissance moteur maxi, vous affinerez par la suite.

Voir l'exemple ci-dessous dans les cas concrets d'un Low Max trop important.

4. Réglage du gain

Placer les roues du tracteur approximativement droites.
Régler le gain à 20
Engager la fonction d’autoguidage (bouton volant en bas à droite)
Engager l’autoguidage (Steer bouton / Steer switch)
Embrayer le moteur sur le volant
Cliquer sur Drive/Conduire (doit s’afficher en vert si actif)
Afficher le « Graph angle »
Modifier l’angle d’erreur dans AOG de 5° à l’aide du bouton puis observer la courbe rouge du graphique, elle doit se rapprocher de la courbe verte.
Alterner les clics sur pour passer votre angle de 5° à 0° / 5° / 0° / 5° … La courbe verte va représenter cette alternance.

Maintenant, faites en sorte que la courbe rouge suive le plus rapidement possible (dans la limite du raisonnable) la courbe verte en jouant sur le gain. Plus il sera important plus la réaction du moteur sera rapide car la puissance envoyée sera importante.

Vous devez vous rapprocher d'une courbe ressemblant à celle ci-dessous (la variation de la courbe verte correspond à un changement d'angle d'erreur de ± 5°)

Quelques cas concrets

Si votre courbe rouge ressemble à celle ci-dessous (dents de scie) alors le Low Max est trop important (trop de puissance envoyée alors on dépasse la courbe idéale)

Pour les anglophiles je vous recommande cette video de Brian Tischler.

Suite : Les modes de guidage - Stanley ou PP (pure Poursuit) ?

Crédits : Stéphane Pailleau