Table des matières
Montage double antenne
Ce tutoriel donne une petite explication sur le fonctionnement et la réalisation du positionnent GNSS à l’aide de deux antennes F9P pour AgOpenGPS.
Utilité
- donne la position du tracteur
- donne l’inclinaison du tracteur
- donne le cap du tracteur, y compris en marche arrière.
- envoie le tout en USB à AgOpenGPS, ou en UDP (en wifi ou Ethernet) à toutes les adresses IP qui écoutent le port 9999 (AgOpenGPS, régulation pulvé, régulation semoir…)
Fonctionnement
Le fonctionnement est basé sur une antenne (+ récepteur f9p) à droite du tracteur, une antenne (+ récepteurs f9p) à gauche du tracteur et un esp32.
1. L’antenne droite
- C’est elle qui donne la position GPS du tracteur, elle reçoit la correction provenant d’une base fixe (centipède, rtk2go…)
- Elle sert de base pour l’antenne gauche.
2. L’antenne gauche, elle est corrigée par l’antenne droite
- La différence d’altitude entre la base droite et l’antenne gauche donne l’inclinaison du tracteur.
- La position de la base droite et de l’antenne gauche donne le cap du tracteur.
3. L’esp32
- Centralise les informations des deux récepteurs
- Crée une trame PAOGI compréhensible par AgOpenGPS
- Fait la liaison entre AgOpenGPS et l’antenne droite pour la correction NTRIP
- Crée une page web de configuration accessible avec un navigateur à l’adresse 192.168.1.79
Réalisation
Il y a deux programmes différents pour réaliser le double antennes, le programme de de Franz (https://github.com/Jeep1945/Dualheading), et le programme de Matthias Hammer (MTZ8302)
(https://github.com/mtz8302/AOG_GPS_ESP32).
La description qui suit utilise le programme de Matthias, allez sur sa page Github et téléchargez le zip, beaucoup d'informations y sont disponibles.
1. Configuration
- Envoyer le fichier de configuration « F9P FW 1.13 config 2020-07-05 left RelPosNED heading.txt » dans le récepteur gauche à l’aide Ucenter,
- Envoyer le ficher de configuration « F9P FW 1.13 config 2020-07-05 right PVT position.txt » dans le récepteur droit.
- Ouvrir le fichier « AOG_GPS_ESP32.ino » à l’aide de l’IDE Arduino pour modifier les paramètres.
- # SSID, password, si le tracteur dispose d’un wifi
- # AntDist : Distance entre les deux antennes en cm
- # AntHight : hauteur des antennes par rapport au sol en cm
- # virtAntLeft : l’antenne droite n’est probablement pas au centre du tracteur, indiquer ici de combien de centimètres il est nécessaire de décaler l’antenne virtuelle pour qu’elle soit au centre du tracteur (en général : Distance entre les deux antennes/2).
- # virtAntForew : distance avec l’essieu arrière
- # DataTransVia : choisir entre USB, Wifi ou Ethernet pour les données de positions
- # NtripClientBy : choisir le NTRIP (udp, usb…)
- Puis l’envoyer le fichier « AOG_GPS_ESP32.ino » dans l’esp32.
2. Branchement
Suivre les indications de Matthias :
| ESP32 | Right F9P GPS pos | Left F9P Heading | Sentences |
|---|---|---|---|
| RX1-27 | TX1 | UBX-Nav-PVT out (=position+speed) | |
| TX1-16 | RX1 | RTCM in (NTRIP) coming from AOG to get absolute/correct position | |
| RX2-25 | TX1 | UBX-RelPosNED out (=position relative to other Antenna) | |
| TX2-17 | RX1 | ||
| TX2 | RX2 | RTCM 1077+1087+1097+1127+1230+4072.0+4072.1 (activate in right F9P = NTRIP for relative positioning) |
Attention: sur les cartes Ardusimple, les pins RX2 et TX2 sont inversées ! L'inscription RX2 signifie TX2 et inversement. La solution est de simplement croiser RX2 et TX2.
Je n’ai pas testé mais un PCB est disponible à cette adresse
3. Configuration de AgOpenGPS
- Distance antenne essieu arrière indiquer 0 cm
- Hauteur de l’antenne indiquer 0 cm
- GPS choisir OGI
- Heading choisir dual
- Roll choisir dual
- NTRIP, si UDP indiquer le port 2233, si USB laisser 0.
A ce stade tout doit fonctionner.
L’esp32 se connecte au wifi du tracteur, sinon il crée un point d’accès wifi “GPS_unit_F9P_Net”. Cela permet de se connecter à la page web de configuration de l’esp afin de modifier certains paramètres comme les distances d’antennes, point wifi, débogage… Sans devoir renvoyer l’ino.
Credits : Damien